La palabra Soltarnos ha sido usada en la literatura castellana en las siguientes obras.
La Biblia en España de Tomás Borrow y Manuel Azaña
Por tanto puede ser considerada correcta en Español.
Puedes ver el contexto de su uso en libros en los que aparece soltarnos.
La palabra soltarnos no es muy usada pues no es una de las 25000 palabras más comunes del castellano según la RAE

El Español es una gran familia

la Ortografía es divertida
Soltarnos en la RAE.
Soltarnos en Word Reference.
Soltarnos en la wikipedia.
Sinonimos de Soltarnos.
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